单级倒立摆的LQR稳定控制

本文的仿真验证充分地将理论和实际结合，设计和调试的控制律和参数准确可靠，可以作为实际系统的调试参考。如果控制信号过大，则要考虑对控制限幅，实际应用中尤其是在工业控制领域要考虑控制器的阀门的量程限额。本二次型最优控制器能较好地对该倒立摆系统进行控制，达到了较好的控制效果。这也说明了系统的线性化处理是有效的，且二次型最优控制具有一定的鲁棒性和稳定性好、算法简单等特点，可以用在实时性要求较高的场合。