PUMA 560基于MATLAB的运动建模与优化控制

PUMA 560 机器人的运动建模和控制优化，用 MATLAB 搞起来真的还挺顺的。辽宁大学电气工程专业的同学们搞了个蛮完整的设计，从建模、仿真到 PI 控制，流程一步不少，代码也不绕。用到的是Robotics Toolbox，配合 MATLAB，动画演示啥的也安排上了。你要是对机器人正逆解、轨迹规划、动力学建模这些有点兴趣，这套资源挺值得一看。里面还专门搞了个位置控制系统，用PI 控制器来调位置，适合喜欢动手又想理解原理的你。资源不光讲原理，代码还都给你写好了，拿来跑就行。蛮适合课程设计或者做毕设参考。记得边看边动手，才能整明白。