KUKA KR6机器人MATLAB Simulink Simscape运动学仿真与非线性控制
基于MATLAB Simulink和Simscape的 KUKA KR6 仿真模型，挺适合想深入搞机器人运动学的你。文章里讲得蛮细，从环境搭建、运动学建模，到怎么搞非线性控制，连控制算法效果都对比了。重点是，作者还贴心放了不少实用代码，复制粘贴直接跑，响应也快。对了，如果你对逆运动学卡过壳子，里面的IK 方法你会觉得眼前一亮。
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