直角坐标机器人逆向运动学仿真与Simulink Simscape建模

直角坐标机器人的逆向运动学仿真在 MATLAB 里玩起来真是蛮有意思的，嗯，尤其是用到 Simulink 和 Simscape 模块，建模方便，响应也快。你要是对机器人关节角度的精确计算有兴趣，这篇仿真方案值得一试。

文中还聊到直角坐标机器人的基础概念和应用场景，挺适合做工业自动化相关的研究或者教学演示。建模流程也算直观，用Simulink拖拉拽，搭出机器人的系统模型；再用Simscape跑物理仿真，看动态响应，效果也还不错。

要说逆向运动学，嗯，简单说就是末端位置倒推关节动作。平时写点MATLAB脚本配合，调个运动轨迹或者末端位置，还是挺方便的。适合搞工业自动化、智能制造，或者高校课程用来演示都行。

如果你对直角坐标机器人的模拟和优化设计感兴趣，可以顺手看看下面这些资料：

• MATLAB Simulink 的机器人运动学仿真 - 基础仿真上手还不错
• 博信直角坐标机器人桁架机器人.pdf - 工业场景挺多的
• 机器人坐标与运动学 DH 方程详解 - DH 法蛮细

如果你正好在搞机器人逆向运动学仿真，或者想用Simulink跑动态模型，别犹豫，先试试这些思路，后面再优化参数啥的，肯定能省不少时间哦。