基于PCA9685与STM32的16通道舵机控制器实现角度可调键盘控制

基于PCA9685和STM32的 16 通道舵机控制器，真的是搞舵机控制时一个挺顺手的搭配。你只要用几根 I2C 线，就能把多个舵机安排得明明白白。加上键盘角度控制，调试起来更直观，蛮适合快速验证动作逻辑。

STM32 配合 PCA9685，控制方式也比较灵活，不管是 F103 还是 F407，用HAL 库也好，直接寄存器写也行，响应也快，代码也清爽。像是控制机械臂、机器人底盘、云台都挺实用的。

代码结构还不错，按键输入直接映射角度变化，用起来感觉蛮顺。你要是手头有模块，拿这套代码跑起来基本不踩坑。如果想扩展成蓝牙或串口控制，也比较好接。

另外，PCA9685 的支持资料网上挺多的，我这边顺手找了几篇还不错的文章：

• stm32 加 pca9685 控制舵机机械臂
• STM32F103 控制 PCA9685
• arduino pca9685 多舵机同时控制案例
• STM32 (STM32F103C8T6) 控制舵机和 LED

如果你在搞多自由度的舵机控制，或者刚好在用 STM32+PCA9685 的组合，可以先把这套代码跑一跑，蛮省事的。