RRT 3D与RRT*3D路径规划算法：中文注释版Matlab学习指南

RRT 3D 的路径搜索逻辑，RRT 星 3D 的优化思路，加上中文注释的 Matlab 代码，入门就变得不难了。

带中文注释的源码对初学者挺友好的，不用来回查文档，直接看就懂。核心算法用的随机采样树，路径规划的效果还不错，尤其适合机器人在复杂环境下找路。

rrt_3d_main.m 里主函数结构清晰，调用过程也比较好理解。像 extendTree、findNearestNode 这些函数封装得挺合理的，变量命名也不绕，看着顺手。

嗯，整个项目结构干净，主要逻辑集中在几百行内。你要是用 MATLAB 做仿真，一边改一边跑，能快理解每步操作。比起直接看论文要轻松太多。

更妙的是，作者还放了几个实际应用场景的例子。比如绕障碍物、动态目标追踪那种，仿真结果清晰，动图也直观。

对了，如果你想继续深挖，文章结尾列了不少扩展资源，像RRT 与 RRT*算法详解、基于子目标搜索的改进方法，都挺值得一看。

如果你刚入门机器人导航，又想找点能直接跑起来的代码练手，那这份资源真挺适合的。记得装好 MATLAB 环境，最好用 R2021a 以上的版本，兼容性更好。