基于MATLAB Simulink及Simscape的一阶倒立摆双环PID控制仿真

基于 Simulink 和 Simscape 的一阶倒立摆仿真做得还挺扎实的，结构清晰、控制逻辑也不绕，尤其双环 PID 部分讲得比较到位。你要是正好在搞控制算法、想练练动态系统建模，这套资料还蛮值得花时间看的。

双环 PID 的结构设计得比较合理，位置外环控制大趋势，角度内环管细节，组合起来既稳又灵活。仿真效果也不错，响应快、抖动小，模拟了不少实际干扰场景，看起来也不浮夸。

模型搭建是一步一步来的，从物理建模到 Simscape 参数配置，全流程都有示例，跟着做不会卡壳。代码方面也挺整洁，逻辑上不复杂，但实用性强。用在教学或者小型科研项目上，刚刚好。

要注意的是，环境配置那块别跳过，MATLAB 的 Simscape 库用不顺手的话，前期会折腾一点。建议先熟悉下界面操作，调参也更有底。

如果你想看别的控制方法，比如 LQR 或者模糊控制，文末那些扩展链接也挺全，能让你从不同角度对比效果。