基于MATLAB的两轮差速小车模型在船舶轨迹规划与PID控制仿真中的应用

基于两轮差速小车模型的船舶轨迹仿真，整个思路还挺清晰的。先用 MATLAB 建了运动学模型，再套了个 PID 控制，控制逻辑也不复杂。航向角用单环，距离加上航向就是双环控制，结构清爽，调参数也方便。你要是刚接触这类模型，这个例子挺合适，代码能跑，还带解释，省你不少功夫。

两轮差速模型的运动方程，用起来还挺直观，前后左右都能模拟，基本能满足简单路径规划的需求。代码里直接实现了wrapToPi来搞角度误差的，绕角问题不搞好，PID 一乱就炸，算是个小细节，但蛮关键。

控制部分给了两个方案：单环航向控制，适合路径不远、目标不动的情况；双环控制就更稳了，目标动态也能应对，距离和角度都能盯住。你要是做那种动态避障的仿真，后者更靠谱。

代码部分是用 MATLAB 写的，结构清楚，pid调参也留了接口，像前视距离、误差容差这些都可以动。你甚至可以加个动态参数调整逻辑，靠距离远近来改 PID 值，避免快到终点的时候抖个不停。

适合啥人？嗯，你要是搞机器人控制、路径规划，或者在学校做毕业设计相关方向的，拿来跑一跑，再改改就能用了。还有一点，建议先看下建模那块的注释，变量定义比较多，搞清楚再动手不容易踩坑。

如果你正好想实现个差速控制器，或者想学学 MATLAB 怎么做轨迹仿真，这篇文章可以省你不少试错时间。