ADRC自抗扰PMSM双闭环高精度转速控制

基于ADRC 自抗扰算法的 PMSM 双闭环控制，控制精度高、响应速度快，适合用在那些对动态性能要求比较高的场景，比如机器人电机、无人车驱动这些。结构上走的是速度环+电流环的思路，用起来稳定性不错。

ADRC 的干扰估计能力挺强，哪怕你系统模型不够准，也能压住干扰不抖。实现上建议你看看 LADRC 版本，线性化之后调参更直观，响应也快。哦对了，里面自带的仿真程序写得蛮清楚的，拿来改一改就能直接用。

如果你第一次搞PMSM 控制，别急着上手代码，先看看这几篇相关的资料：

• ADRC 自抗扰控制，讲基本原理，挺适合入门的
• 自抗扰控制 PMSM 模型，带仿真模型，能跑得动
• LADRC 线性自抗扰双闭环控制 boost 电路，思路可以借鉴
• adrc 自抗扰程序仿真成功，直接上代码，适合快速上手
• Enhanced Linear ADRC 自抗扰算法.pdf，对想深挖算法优化的朋友还挺有的

实测下来，带扰动的情况下系统还是能快回稳，调参也没想象中那么折腾。如果你在搞电机控制，尤其是高动态场景，真的可以考虑这套方案。

如果你对 ADRC 的结构还不是熟，建议先从原理搞清楚再动手仿真，不然容易被 ESO 的增益搞懵。用 MATLAB 仿起来更方便，调参数一目了然。