PID控制与自抗扰控制技术解析

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PID控制技术

PID控制（比例-积分-微分控制）是一种经典的反馈控制算法，利用比例（P）、积分（I）和微分（D）三种参数控制系统。

• 比例控制（P）：通过当前偏差大小调节控制输出，偏差大则响应强。

• 积分控制（I）：消除稳态误差，但可能带来响应变慢和超调。

• 微分控制（D）：预测未来趋势，减少超调和振荡。

通过调整PID参数（Kp、Ki、Kd），可优化系统响应。

自抗扰控制技术（ADRC）

自抗扰控制技术是一种现代控制方法，其核心是对系统扰动进行实时估计和补偿，实现精确控制。

• 扰动估计与补偿：通过扰动观测器估计并补偿系统内外扰动。

• 控制律设计：结合系统模型与扰动补偿设计控制律，提高控制精度。

• 适应性与鲁棒性：对系统模型依赖小，适应性强，尤其适用于复杂环境。

PID与自抗扰控制技术比较

PID控制结构简单，广泛应用于工业控制，但在应对参数变化和外界干扰方面表现有限。自抗扰控制技术弥补了PID控制的不足，更适合复杂、不确定系统的控制需求。