从PID技术到_自抗扰控制_技术.pdf

韩京清从PID到自抗扰控制，从传统PID的原理出发,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环 节:跟踪微分器(TD),扩张状态观测器(ESO),非线性PID(NPID)等,并以此组合出高品质的新型控制器-自抗 扰控制器(ADRC),从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点