Learning ROS for Robotics Programming (第二版)

10.1 C++中的指针

C和C++指针的最重要区别在于C++是一种类型要求更强的语言。尤其是对于void*，这点更为明显。C允许通过void*来实现类型指针的转换，而C++则不允许。例如：

bird* b;

rock* r;

void* v;

v = r;

b = v; // C++编译器会报错

在C++中，如果你真的想这么做，必须显式地使用强制转换，这样既能通知编译器，也能让读者清楚你的意图（详见C++改进的映射语法）。这使得代码更加安全和可读。

10.2 C++中的引用

引用（&）就像一个自动能被编译器逆向引用的常量型指针，通常用于函数的参数和返回值，但也可以独立使用。例如：

int x;

int& r = x;

创建引用时，引用必须被初始化指向一个存在的对象。但你也可以这样写：

int& q = 12;

在这里，编译器分派了一个存储单元，其值被初始化为12，这样引用就和这个存储单元联系上了。要点是任何引用必须和存储单元联系，当访问引用时，就是在访问那个存储单元。因此，如果这样写：

int x = 0;

int& a = x;

a++;

增加a事实上是增加x。考虑引用的最简单方法是把它当作一个奇特的指针，一个不必怀疑是否被初始化的指针（因为编译器强迫它初始化），也不必知道如何逆向引用。

C++中的引用类型在参数传递中尤为重要，这点在C++编程中将引用类型作为函数参数的方法指南中有详细介绍。

如果你对指针和引用在C++中的应用感兴趣，可以参考这篇关于C++指针与引用的文章，了解更多内容。