CAN控制器-docker部署python爬虫项目的方法步骤

基本配置CAN1/2使用以下寄存器进行设置：功率：在PCONP寄存器中，设置PCAN1/2位。复位时，CAN1/2会被使能（PCAN1/2=0）。外设时钟：在PCLK_SEL0寄存器中选择PCLK_CAN1/2和验收滤波器的PCLK_ACF。如果所需使用的CAN波特率必须高于100kbit/s，那么就不能选择IRC作为时钟源。唤醒：CAN控制器能够将微控制器从掉电模式唤醒。引脚：通过PINSEL寄存器选择CAN1/2引脚，并通过PINMODE寄存器选择引脚模式。中断：CAN中断是通过CAN1/2寄存器来使能的。中断的使能是通过在NIVC中使用相应的中断设置使能寄存器来实现的。CAN控制器初始化：参见CANNOD寄存器。

CAN控制器控制局域网（CAN）是串行数据通信的一种高性能通信协议。CAN控制器提供了一个完整的CAN协议（遵循CAN规范V2.0B）实现方案。微控制器包含了该片内CAN控制器，用来构建功能强大的局域网，支持极高安全级别的分布式实时控制，可以在汽车、工业环境、高速网络以及低价位多路联机的应用中发挥很大的作用。因此，能大大精简线缆，且具有强大的诊断监控功能。

你知道吗？ACPCI高性能工业用PCI接口CAN卡正是利用了这种高效的通信协议。在各种复杂的环境中，这些模块能够同时支持多个CAN总线，允许器件在各种多个CAN总线应用中用作网关、交换机或路由器。CAN模块由两部分组成：控制器和验收滤波器。所有的寄存器和RAM都以32位的字宽度来访问。

如果你还不清楚CAN通信协议的工作原理，CAN通信协议这篇文章是一个不错的入门资源。

特性

通用CAN特性：兼容CAN规范2.0B、ISO11898-1；多主机结构，带有无破坏性的位仲裁；为高优先级报文确保了等待时间；传输速率可编程（高达1Mbit/s）；多播和广播报文功能；数据长度：0～8字节；强大的错误处理能力；非归零（NRZ）编码/译码，带有位填充。

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CAN控制器特性：2个CAN控制器和总线；支持11位和29位的标识符；双重接收缓冲器和三态发送缓冲器；可编程的错误报警界限和可读/写的错误计数器；仲裁丢失捕获和错误代码捕获（带有详细的位位置）。