CAN控制器操作-docker部署python爬虫项目的方法步骤

16.8 CAN控制器操作

16.8.1 错误处理

CAN控制器根据CAN规范2.0B的规定计数和处理发送和接收错误。每当检测到错误时，发送和接收错误计数器就会递增，而当操作无误时则会递减。如果发送错误计数器的值达到255时又有一个错误出现，那么CAN控制器就会被强制进入一个称为总线关闭（Bus-off）的状态。在这个状态中，下列寄存器位被置位：CANxSR的BS位、CANxIR的BEI和EI位（如果它们使能），以及CANxMOD的RM位。RM复位能禁能CAN控制器。而且在这个时候，发送错误计数器被设置为127，接收错误计数器被清零。再次启动节点时，必须通过软件清零RM位。然后，发送错误计数器递减计数128次以证明是否在总线空闲条件下（11个连续的隐形位）。软件可通过读取Tx错误计数器来监控这个递减计数。当递减计数结束时，CAN控制器清零CANxSR的BS和ES位，置位CANxICR的EI位（如果IER的EIE位为1）。

这些错误处理机制是确保CAN总线系统可靠运行的关键。你想知道更多关于CAN总线的重要寄存器设置吗？了解这些细节有助于更好地掌握CAN总线控制器的操作。如果你对CAN总线控制器的实验感兴趣，那里有更多的实操案例和详细说明哦！