常用功能码速查表-基于java语言的安卓手机软件开发

12.4 常用功能码速查表

功能码名称 | 设定范围 | 最小单位 | 出厂设定 | 生效时间 | 类别 | 相关模式

- | - | - | - | - | - | -

H00 00 电机型号 | 0～65534 | 65535-电机型号为空（出厂设定值与驱动器型号相关联） | 1 | xxxx | 再次接通电源后停机设定 | -

H02 00 控制模式选择 | 0-速度模式 1-位置模式（默认） 2-扭矩模式 3-速度模式↔扭矩模式 4-位置模式↔速度模式 5-位置模式↔扭矩模式 6-位置↔速度↔扭矩混合模式 | 1 | 1 | 立即生效停机设定 | -

H02 02 旋转方向选择 | 0-以CCW方向为正转方向（A超前B） 1-以CW方向为正转方向（反转模式，A滞后B） | 1 | 0 | 再次接通电源后停机设定 | PST

H02 31 系统参数初始化 | 0-无操作 1-恢复出厂设定值（除H0/1组参数） 2-清除故障记录 | 1 | 0 | 再次接通电源后停机设定 | -

H05 07 电子齿数比1 （分子） | 1～1073741824 | 1 | 4 | 立即生效停机设定 | P

H05 09 电子齿数比1 （分母） | 1～1073741824 | 1 | 1 | 立即生效停机设定 | P

H05 15 指令脉冲形态 | 0-方向+脉冲，正逻辑(默认值) 1-方向+脉冲，负逻辑 2-A相+B相正交脉冲，4倍频 3 CW+CCW(脉冲型驱动器无此功能) | 1 | 0 | 再次接通电源后停机设定 | P

H08 00 速度环增益 | 1.0Hz～2000.0Hz | 0.1Hz | 400.0Hz | 立即生效运行设定 | PS

H08 01 速度环积分时间参数 | 0.15ms～512.00ms | 0.01ms | 20.00ms | 立即生效运行设定 | PS

H08 02 位置环增益 | 1.0Hz～2000.0Hz | 0.1Hz | 20.0Hz | 立即生效运行设定 | P

H08 15 惯量辨识最后输出平均值 | 0.90～120.00倍 | 0.01 | 1 | 立即生效停机设定 | PST

H08 16 转动惯量比过滤后当前值 | 0.90～120.00倍 | 0.01 | 1 | 立即生效停机设定 | PST

H0d 02 转动惯量辨识功能 | 0-无操作 1-启动惯量辨识 | 1 | 0 | 立即生效停机设定 | -