手动增益调谐功能-基于java语言的安卓手机软件开发

9.4 手动增益调谐功能通常在惯量比较大或者性能要求较高的场合中，比较难找到合适的速度、位置环参数，此时就非常需要增益参数的自调谐功能。伺服现己内置惯量辨识功能和手动增益调谐功能。通过简单的 JOG 操作即可得到负载惯量；改变一个参数值就可设定各个刚性等级对应的速度位置增益。（不同刚性等级对应不同的响应速度）手动增益调谐功能分负载惯量比辨识和刚性等级表设置两部分。惯量辨识部分只对负载惯量比进行测定，并未对速度位置参数匹配，因此请务必在辨识完成后进行刚性等级设置。

9.4.1 负载惯量比辨识部分关于负载惯量比