机器人路径规划：人工势场法的原理与应用

机器人路径规划：人工势场法的原理与应用

人工势场法，最早由Khatib于1986年提出并应用于机器人避障领域。其核心思想是将障碍物视为斥力势场，目标点视为引力势场，机器人则在两种势场的合力作用下运动，最终找到一条无碰撞的路径。

你可以将这种方法想象成一个地形模型，障碍物是高山，目标点是低谷。机器人就像一个滚球，自然会沿着山坡滚落到谷底，避开高山。

人工势场法不仅适用于机器人避障，也同样适用于现代汽车等高速移动机器人的路径规划。