Adams动力学仿真：三自由度机器人运动参数辨识及优化

三自由度机器人Adams动力学仿真，基于给定的关节轨迹，输出位置、速度、加速度和关节力矩，可应用于机器人参数辨识。通过建立三自由度机器人的3D模型，引入旋转运动副，并添加驱动，采用fmincon算法获得机器人最优激励轨迹。这确保了机器人按照预定轨迹进行运动，同时满足关节位置、速度和加速度的约束条件。在仿真过程中，通过后处理将输出的数据导入到Matlab中进行动力学参数辨识，进一步优化机器人的性能。