PUMA560机器人的运动学原理及轨迹规划详解
以PUMA560为例，详细阐述了机器人的DH参数建模，关节姿态表示以及位姿变换原理，深入探讨了正运动学和逆运动学等运动学知识。紧接着，全面介绍了机器人轨迹规划的细节，分别从关节空间和笛卡尔空间展开机器人轨迹规划的步骤，并附有相关图表以便清晰理解。通过本文，读者将深入了解PUMA560机器人的轨迹规划方法和具体操作步骤。
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