极几何代码与注释解析（ORB-2D）

在计算机视觉领域，对极几何是一项重要的技术，尤其在相机运动估计中发挥关键作用。本文聚焦于ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算法中的对极几何代码及注释（ORB-2D）。对极几何是一种通过图像特征点之间的几何关系，推导出相机之间的运动关系的方法。在ORB-2D中，对极约束的求解涉及基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵等关键概念。基础矩阵描述了两个图像之间的对应关系，本质矩阵则包含了相机内外参数的信息，而单应矩阵则描述了平面到平面的映射。深入理解这些概念对于理解ORB-2D算法的实现和优化至关重要。通过对代码和注释的解析，可以更好地理解ORB-2D算法中对极几何的具体实现和工作原理。