ORB_SLAM2代码注释原理解析

ORB_SLAM2特征法SLAM单目双目RGBD*ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有*Rubble的ORB特征点；*DBow2的placerecognition用于闭环检测；*Strasdat的闭环矫正和covisibilitygraph思想；*以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用于优化。