ORB_SLAM2_detailed_comments:带有故障排除关键公式推导和图表的ORB SLAM2的详细注释 源码

ORB-SLAM2超详细注释 -by计算机视觉生活公众号附属开源学习小组:SLAM研习社 附部分内容讲解视频: 全网最详细的ORB-SLAM2精讲:原理推导+逐行代码分析,请:,课程大纲如下: 第01讲-ORB-SLAM2优点,流程框架介绍,运行注意事项,可视化结果分析 第02讲-SLAM系统构造函数,特征点图像金字塔,构造灰度质心圆 第03讲-ORB特征提取构造函数/仿函数,图像帧构造函数,计算图像金字塔并进行扩展 第04讲-提取ORB特征点,四叉树实现均匀化分布 第05讲-利用灰度质心计算ORB特征点方向,实现旋转不变性 第06讲-ORB描述子转向简要计算原理及代码实现 第07讲-去畸变,计算图像边界,特征点网格划分 第08讲-两帧图像稀疏立体匹配 第09讲-单目初始化中的特征点搜索匹配,搜索补充匹配特征点 第10讲-单目初始化中特征匹配点对筛查,隐藏bug解析修正 第11讲-单目初始