工业机器人reLTOOL坐标方向的六点法原理详解

本文详细讲解了工业机器人reLTOOL坐标方向的六点法原理，包括基本步骤、标定过程和变换矩阵定义等内容。通过前四个点的位置数据即可计算出TCP的位置，而后两个点可以确定TCP的姿态。该方法可以用于⼯业机器⼈⼯具坐标系（TCF）标定。本文详细介绍了标定的具体步骤，并且对于选定位置点的各个参数均进行了详细的解释和计算。本文旨在帮助读者更好地了解和掌握工业机器人reLTOOL坐标方向的六点法原理，同时为工业机器人的使用和维护提供一定的帮助。