仿蚯蚓机器人蠕动装置驱动电路的设计

仿蚯蚓机器人蠕动装置驱动电路的设计自动化与仪器仪表仿蚯蚓机器人蠕动装置驱动电路的设计山东东营石油大学机电系/ %6738$2 刘永红杨毅李庆云摘要! 在对仿蚯蚓机器人蠕动装置的工作原理及曲线孔电火花加工特点等进行分析研究的基础上!采用脉宽调制技术设计出了蠕动装置的驱动电路!该电路具有结构简单"工作可靠等优点#关键词! 曲线孔机器人形状记忆合金脉宽调制曲线孔在超精密注塑!流体机械与流体传动等行移#同时压缩偏压弹簧’业中有着广泛的应用前景($)" 然而#现有的加工技术$ ,% 后!"# 支撑脚在孔内胀紧不动# 前!"# 支撑仅能加工简单的弯孔#而对于复杂的曲线孔则无能为脚收缩与孔壁脱开’力#目前曲线孔加工技术的开发与应用已受到世界许$ .% !"# 驱动弹簧卸载# 使其拉力小于偏压弹簧#多国家的高度重视(%*" 作者在理论分