_基于模糊控制的自动泊车轨迹研究及仿真.pdf

平行泊车技术对驾驶人员来说是众多驾驶技术中比较难掌握的一种,因为在泊车的过程中,一方面驾驶员的视线会受到一定程度的遮挡,另一方面,在倒车过程中驾驶员既要注意规避车辆后方的障碍物,同时又要注意车的左右两边不能蹭到障碍物,这对驾驶员,尤其是那些驾驶技术并不熟练的驾驶员来说,确实有一定的难度。研究了辅助平行泊车的路径规划问题,引导车辆从设定位置,根据指定的点和线的位置,改变方向盘的转向无碰撞地泊车入位。针对车辆的平行泊车路径规划问题,借助于驾校教练的泊车经验,提出了一种基于模糊控制的三段式的路径规划方法,进一步平滑化了泊车路径。仿真结果验证了该方法的有效性和实用性,为自动泊车路径的规划提供了参考。