基于模糊控制的智能车转向控制仿真研究

目前，参加智能车大赛的大多数队伍所采用的是常规的PID控制算法，当然PID控制算法具有较为悠久的历史，较为成熟的技术背景，PID控制器是工程中应用最广泛、最基础的控制器，具有简单、可靠性高、稳定性好的特点，但对于智能车这种非线性、时变、模型不确定的复杂系统，其控制效果还是有提升的空间，这在比赛中已经有所体现。于是我们将目光投向了更年轻的模糊控制算法，模糊控制算法的特点是响应速度快，且对不确定因素的适应性强，能对复杂和模型不确定的系统进行简单而有效的控制，但同时它又不具有积分环节，因此在一般的模糊控制系统中很难完全地消除稳态误差，并且在变量分级不够多的情况下，在平衡点附近常常会存在小的振荡现象。所以对于直流电机的控制最终我们的研究将着眼于PID控制算法与模糊控制