VINS FUSION leanrning:VINS FUSION中文注释版。现有网络上对于VINS mono的代码已经有很多讲解和注释了但是对于VINS FU

VINS-Fusion中文注释版 创新学习用。 十分感谢港科大各位老师的工作。 目前唯一注释了前端VIO部分。 相应博客 参考内容 以及一些其他的博文,在代码中也进行了注释。 基于优化的多传感器状态估计器 VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器,可为自主应用(无人机,汽车和AR / VR)实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展,它支持多种视觉惯性传感器类型(单摄像机+ IMU,立体摄像机+ IMU,甚至仅立体摄像机)。 我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 特征: 支持多种传感器(立体声摄像机/单镜头摄像机+ IMU /立体声摄像机+ IMU) 在线空间校准(相机和IMU之间的转换) 在线时间校准(相机和IMU之间的时间偏移) 视觉闭环 我们是 (2019年1月日)上排名第一的开源立体声算法。 作者:香港,曹少祖,潘洁,和 影片: