VINS Fusion_footsteps 源码

VINS融合 基于优化的多传感器状态估计器 用于脚步计划 rosrun vins vins_node /home/oem/zola_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器,可为自主应用(无人机,汽车和AR / VR)实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展,它支持多种视觉惯性传感器类型(单摄像机+ IMU,立体摄像机+ IMU,甚至仅立体摄像机)。 我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 特征: 支持多种传感器(立体声摄像机/单镜头摄像机+ IMU /立体声摄像机+ IMU) 在线空间校准(相机和IMU之间的转换) 在线时间校准(相机和IMU之间的时间偏移) 视觉闭环 我们是 (2019年1月日