具有抗干扰有限时间控制器的动态轮式移动机器人的视觉伺服

目的–针对具有未知控制方向和外部干扰的动态轮式移动机器人(WMR)考虑有限时间视觉伺服控制问题。设计/方法/方法–通过使用有限时间控制方法和切换设计技术。 –首先,开发了视觉伺服运动WMR模型,可以通过状态和输入反馈转换将其转换为动态链式系统。然后,针对链式系统的两个解耦子系统,根据有限时间稳定性控制理论,提出了存在不确定控制系数和外部扰动,原点/值的不连续三步切换控制策略。 –针对动态非完整系统提出了一种不连续的抗干扰控制方法。