【数学问题】四足机器人腿部运动学代数求解方法

一、运动学 1、正解 不考虑横向髋关节运动时,四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构,如上图。如果已知α,β\alpha,\betaα,β,可以通过下式求P[x,y]位置: x=−L1sin⁡α−L2sin⁡(α−β)x =- L_1\sin\alpha – L_2\sin(\alpha-\beta ) x=−L1​sinα−L2​sin(α−β) y=−L1cos⁡α−L2cos(α−β)y = – L_1\cos\alpha – L_2cos(\alpha – \beta)y=−L1​cosα−L2​cos(α−β) 2、逆解 已知P[x,y]位置,求α,β\alpha,\betaα,β