非完整移动机器人道路跟踪控制器设计及应用

讨论一类非完整约束条件下的移动机器人道路跟踪控制问题. 综合后推方法与模糊滑模控制方法设计非完 整移动机器人的状态反馈控制系统, 并根据L yapunov 稳定性定理后推设计时变光滑反馈控制律. 当存在较大侧向 误差时, 模糊滑模控制器确保移动机器人沿稳定的工作区域减小误差; 当误差比较小时, 时变光滑状态反馈控制实现 对移动机器人的平稳镇定. 采用移动机器人Am igobo t 作为实验平台, 验证了控制器设计的有效性.