基于泰勒级数拟合的机器人模糊连续变增益H∞控制

针对 n 关节刚性机器人, 提出一种新的保证在整个运动范围内始终具有良好动态性能的模糊 连续变增益控制器的设计方法。首先结合变增益 H ∞理论和 LMI方法,运用泰勒级数拟合设计连续变 增益 H ∞控制器, 使其适合系统状态变化快的对象; 然后引入模糊控制, 使控制器在误差较大时具有快 速特性,误差较小时具有良好阻尼特性, 从而使系统随状态变化始终具有很高的动态性能。仿真和实验 结果验证了此控制器的有效性。 关键词: