被动行走机器人变路况切换控制

针对路面坡度变化后, 如何使被动行走机器人在有限时间内只需一步即可完成低能耗的行走模式转换 问题, 提出一种控制策略. 首先基于胞映射思想, 提出了估计机器人稳定行走初始状态的变胞胞映射法; 然后利用 Lyapunov 稳定性理论和鲁棒控制思想, 设计了变路况切换控制算法. 该算法既能实现不同坡度路面上稳定行走模式 的转换, 又能提高转换过程的鲁棒性. 仿真结果验证了所提出算法的有效性.