约束非线性系统的滑模预测控制方法

将预测控制和滑模控制结合起来, 提出一种新的非线性模型预测控制方法。通过对系统状态预 测得到切换函数预测值, 求解约束开环优化求得预测控制律, 并将当前时刻的控制作用于对象, 下一时 刻重复此过程。 该方法具有预测控制在线处理约束及滑模控制滑动模态对干扰的不变性的优点。 分析了 零终端滑模约束模型预测控制的稳定性。