一类非线性系统的鲁棒H ∞控制

研究一类可部分反馈线性化且具扰动三角结构的非线性参数不确定系统的鲁棒H ∞控制问题, 不确定参数 属于已知紧集并以非线性形式进入系统. 在输入到状态稳定的理论框架下, 基于李雅谱诺夫函数和反演法构造出状 态反馈控制器, 使得闭环系统对所有允许的参数不确定性是内稳定的, 且从扰动输入到输出有有界的L 2 2增益. 控制 器的设计不需解任何Ham ilton2J acobi 方程, 并给出仿真算例说明了该结论的可行性和有效性.