一类不确定非线性系统的鲁棒自适应ε2输出跟踪控制

针对一类不确定非线性系统,讨论了鲁棒自适应ε2输出跟踪问题. 利用Backstepping 方法设计了一种自适应 光滑状态反馈控制器,使系统输出跟踪给定的C1 参考输出信号. 在参考信号及其导数均有界的条件下,得到了全局 ε2输出跟踪,且闭环系统所有信号均全局一致有界. 仿真结果表明了该设计方法的有效性.