基于RT Linux机器人控制系统实时性的探讨

在机器人控制器的设计中,如何的提高机器人控制的实时性是一个关键问题。这里我们运用了将软件任务划分实时域与非实时域的思想,实现了一种将RT-Linux与Linux结合的实时机器人控制系统。该系统的优点是:提供了非常高效的满足底层硬件设备的实时性能,可以充分利用 Linux的强大功能;而且RT-Linux是完全开放源代码的软件,降低了开发成本。 1 RT-Linux的系统结构 RT-Linux的基本思想就是使Linux运行在实时之下,如图1所示。RT—Linux是一个可加载的模块。一个小的RT-Linux实时内核同原来的Linux内核共同控制处理器。实时内核直接管理硬件中断,因此实时内核操