基于RT Linux机器人控制系统实时性的研究

本文中我们运用了将软件任务划分实时域与非实时域的思想,提出并实现了一种将RT-Linux与Linux结合的实时机器人控制系统。该系统的优点是:一方面提供了非常高效的满足底层硬件设备的实时性能,另一方面可以充分利用 Linux的强大功能。而且RT-Linux是完全开放源代码的免费软件,降低了开发成本。因此该技术具有非常广泛的产业化前景。