自主移动机器人跟驰行为的模糊推理机仿真研究

本文以自主移动机器人跟驰行为模糊控制系统为研究对象,根据自主移动机器人的工作原理及控制功能要求,建立了基于车头间距、相对速度信息的隶属度函数以及基于MATLAB-FIS的模糊推理规则,利用MATLAB建立了一个3入(车头间距、相对速度、临界间隙) —2出(跟驰、换道)模糊推理机,并对此设计方案进行了仿真研究。仿真结果表明,自主移动机器人可以根据车头间距、相对速度及临界间隙的变化,来决定自身的运动行为,从而实现安全行驶。