Bundle Adjustment: A Modern Synthesis.pdf

这篇论文是光束平差法的开山之作,首次将摄影光学和测量学中的“光束捆集”思想引入到计算机视觉之中。其主要解决两大问题,一是优化视觉重建问题以帮助生成3D视觉结构;二是用于相机内外参的标定与估计。作为一种非线性最小二乘问题,其中也会涉及多种迭代算法。通读此文章有助于读者更深入的了解Bundle Adjustment的前世今生,并能在相机标定、PnP问题中更好地理解该方法。