Bundle Adjustment —A Modern Synthesis（全部文档）

光束平差法由Bundle Adjustment翻译得来，有两层意思： 对场景中任意三维点P，由从每个视图所对应的的摄像机的光心发射出来并经过图像中P对应的像素后的光线，都将交于P这一点，对于所有三维点，则形成相当多的光束（bundle）；实际过程中由于噪声等存在，每条光线几乎不可能汇聚与一点，因此在求解过程中，需要不断对待求信息进行调整（adjustment），来使得最终光线能交于点P。