一类欠驱动系统的非线性输出跟踪控制

针对一类模型结构为非下三角的欠驱动系统, 在反步法的框架下研究了其非线性输出跟踪控制问题. 鉴 于在此类欠驱动系统的反步法设计中, 沿用一般下三角系统的偏差难以镇定全部的偏差动态, 由此引入了“联系函 数”的概念. 在反步法设计中, 构造了异于下三角系统的偏差, 设计了状态反馈跟踪控制器, 保证了系统偏差的全局 一致渐近稳定性. 仿真结果表明该设计方法是有效的.