二阶有向网络的鲁棒有限时间包容控制

在考虑非线性干扰和跟随者速度不可测的情况下, 研究二阶有向网络的有限时间估计和鲁棒包容控制问题.提出包含有估计层、控制层和跟随者层的新型分布式控制结构. 应用有限时间稳定性理论和等效输出注入的思想,设计幂次估计器和滑模估计器, 并给出网络误差的有限时间估计. 进而采用齐次理论和滑模方法设计非光滑控制协议, 驱使跟随者在有限时间内收敛并保持在领航者所构成的动态凸包中, 且有效抑制干扰. 仿真结果验证了理论分析的正确性.