融合沿墙行为的多移动机器人有序化多模态群集运动控制

一类基于势场原理的群集控制理论正逐步应用于多agent (智能体)/机器人稳定协同运动中. 针对群集运动 系统在非规则障碍物环境中运行时易出现的局部极小问题, 引入基于行为的机器人学理念, 构成多移动机器人多模 态群集控制系统. 在此框架内, 仿生的动物沿墙行为与有序化群集运动控制策略相融合, 实现了多移动机器人系统快 速聚合行为与高效避障行为的统一. 移动机器人仿真实验验证了该方法的有效性.