基于UWB定位技术的多移动机器人编队控制

提出了一种基于超宽带(UWB)定位系统的多移动机器人编队控制算法及系统。UWB定位技术是一种较为成熟的技术,但目前较少应用于编队控制问题中。首先给出了系统框架设计以及机器人的硬件设计,然后对该系统建立数学模型,根据建立的系统模型,设计出分布式控制算法,并且给出系统稳定性的证明,最后仿真实验验证了算法的有效性。