移动机器人速度加速度饱和约束下的时间最优控制

针对机器人运动系统中普遍存在的速度和加速度约束, 提出一种满足以上约束的机器人运动时间最优控制方法. 首先, 通过最优条件构造哈密尔顿函数, 根据极小值原理求解时间最优控制; 其次, 通过相轨迹分析, 证明了满足约束的时间最优控制律的形式; 再次, 通过求解最优时间, 将满足约束的时间最优控制律转换成末端时间为最优时间的燃料最优控制律; 最后, 在RoboCup 小型足球机器人上进行对比实验, 验证了该方法在规划与实际上的一致性.