一类新的PPA型三连杆欠驱动机器人的控制策略 上传者：kongwu98694 2021-01-16 22:19:13上传 PDF文件 278.26KB 热度 6次 <html dir="ltr"><head><title></title></head><body>PPA型机器人是一类新型的三连杆欠驱动机械系统, 具有3 个自由度, 但只有1 个驱动装置. 针对这类欠驱动机器人的运动控制, 提出一种分区的控制策略, 使之从垂直向下的位置摇起到垂直向上的位置, 并实现稳定控制.首先, 将系统的运动空间划分为摇起区和吸引区; 其次, 应用一种基于Lyapunov 函数的控制方法来增加系统能量和控制驱动杆姿态, 实现摇起操作; 再次, 采用最优控制方法设计平衡控制, 下载地址 用户评论 更多下载 下载地址 立即下载 用户评论 发表评论 kongwu98694 资源：417 粉丝：0 +关注 上传资源 免责说明 本站只是提供一个交换下载平台，下载的内容为本站的会员网络搜集上传分享交流使用,有完整的也有可能只有一分部,相关内容的使用请自行研究,主要是提供下载学习交流使用,一般不免费提供其它各种相关服务! 本站内容泄及的知识面非常广,请自行学习掌握,尽量自已动脑动手解决问题,实践是提高本领的途径,下载内容不代表本站的观点或立场!如本站不慎侵犯你的权益请联系我们,我们将马上处理撤下所有相关内容！联系邮箱：server@dude6.com
