一类三关节体操机器人的类等效建模

无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加, 但具有实际意义. 针对该类机器人系 统, 提出了基于“类等效”思想的简化动力学模型, 该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成. 利用拉格朗日 法建立刚体动力学方程; 使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图并确定了其阶次, 根据阶跃响应曲线确定其 纯滞后; 使用改进的遗传算法辨识模型参数. 通过对简化前后的模型进行对比实验以及简化模型的稳定控制实验, 验 证了简化模型的有效性和优越性.