基于ROS的机器人定位与导航系统的仿真设计

移动机器人的路径规划技术和同时定位与建图技术是机器人实现真正智能化的前提。针对该问题,本文设计实现了一个基于机器人操作系统(ROS)的解决方案。在定位与建图中使用开源软件包Gmapping提供的算法,用于完成机器人在陌生环境中的自定位与地图构建功能。同时利用软件包navigation提供的路径规划算法完成机器人在已知环境地图中的导航和自主避障的能力。最后在机器人操作系统提供的仿真工具Gazebo中模拟机器人的真实环境,完成该系统测试和验证。仿真实验表明,该系统能够很好地完成机器人在室内环境中的定位、建图和导航功能。