基于SINS的杆臂效应误差补偿方法研究

针对捷联惯性导航系统(SINS) 中杆臂效应误差补偿的实时性问题, 提出一种新的杆臂效应误差补偿方法. 将杆臂长度扩充为系统的状态变量, 通过实时估计杆臂长度来补偿杆臂效应误差; 分析了杆臂误差效应产生的原因, 并对该方案进行了理论推导、分析和仿真. 与传统杆臂效应误差补偿法相比, 所提出的方法不仅能准确实时地估计 出杆臂长度, 而且能有效地提高惯导系统的对准精度.